你好Luis!
Es verdad que puede crear confusión cuando en un contexto, 2 opciones dan un significado similar, como los ejemplos que has puesto. Pero si pensamos que el verbo principal es 回 y 去 se aplicara como un complemento de dirección, entonces no deberíamos omitirlo de la frase, porque nos aportan un dato extra.
No es lo mismo decir:
我们回来了 = Nosotros hemos vuelto (hacia el punto de partida y hacia la persona que recibe la información).
我们来了 = Nosotros hemos venido o estamos llegando
Espero que te haya resuelto la duda, y ¡cuidado!…no te vayas a marear con las idas y venidas.
加油!
Carolina Miao
Profesora de Hanyu.